○ 마기카 Z : 천재소녀과학자 토모에 마미가 만든 지상최강의 마법소녀 로봇. 얼떨결에 말려든 카나메 마도카가 억지로 조종한다. 필살기는 당연히 티로 피날레이지만 마도카가 키워드 외치는 걸 거부하고 있다.
　- 카나메 마도카 : 이건 정말 이상하다고 생각 중.
　- 토모에 마미 : 죽지 않는다. 유미 교수 역할도 해야 하기 때문에.

○ 옥타비아 A : 역시 토모에 마미가 만든 마기카 Z의 파트너 로봇. 정의의 용사가 되기 위해 기를 쓰고 달려든 미키 사야카가 조종한다. 가끔 분에 넘치는 액션을 벌이다 소울젬이 탁해져서 폭주 위기에 처한다. 후반부에는 약점을 보완하고 전투력을 높인 업그레이드 버전 '옥타비아 ff(포르티시모)'가 등장한다.
　- 미키 사야카 : 마냥 신났음.

○ 닥터 M : 그 정체는 세계정복을 노리는 매드 사이언티스트 미쿠니 오리코. 정재계에 유력한 커넥션을 갖고 있는 유명인사이며 토모에 마미와 학창시절 1~2등을 다투던 라이벌이기도 했으나 현재는 마기카 Z 타도라는 유일한 목표를 위해 밤낮없이 뛰고 있다. 실은 초보적인 예지능력을 갖고 있어서, 마기카 Z가 세계를 파멸시키는 모습을 환시(幻視)한 이후 그러한 멸망을 저지하기 위해 세계를 통일시키려는 목표를 세우게 된다. 하지만 자신이 나서면 나설수록 그 파멸로 점점 가까이 다가가고 있다는 사실을 모른다.
　- 카운트 키리카 : 닥터 M이 만든 개조인간. 피도 눈물도 없는 잔혹한 암살자.
　- 바론 나이트메어 : 닥터 M이 미타키하라의 고대유적에서 발굴한 남녀 미라를 합성하여 되살려낸 개조인간. (왼쪽은 카미죠 쿄스케, 오른쪽은 시즈키 히토미가 연기함)
　- 비스카운트 치토세 : 고양이 잠옷을 입은 꼬마 아가씨. 모자라는 키를 보충하기 위해 목없는 인형전차에 올라타고 행동한다.
　- 큐베 대공 : 제3세력 '인큐베이터 제국'에서 파견된 사자로, 닥터 M에게 기술지원과 병력보강 등의 도움을 주지만 그와 맞바꾸어 지구에 대한 정보도 가져간다.
　- 마녀수 : 닥터 M이 매회 보내오는 거대병기. 고대마법과 현대과학을 적절히 혼합하여 되살려낸 파괴의 대행자들이다. 현재까지 확인된 이름은 그레트헨 K7, 샤를로트 Q9, 키어스틴 M8, 엘자마리아 J5, 기젤라 P4, 이자벨 V2, 파트리시아 R3, 그리고 마기카 Z를 혼란에 빠뜨릴 정도로 엄청난 위력의 발푸르기스 N∞(인피니티). 사실 이들을 낳은 고대문명은 인큐베이터 제국과도 관련이 있다.

○ 그레이트 마기카 : 최종회에 등장하여 마기카 Z의 위기를 구하는 제2세대 로봇. 마도카의 실종된 모친 카나메 준코 박사가 개발했다. 마도카를 지키는 임무를 부여받은 '전투의 프로' 아케미 호무라가 조종한다. 다음 시리즈의 주인공.
　- 아케미 호무라 : 마도카만 무사하면 뭐든지 조종한다.
　- 카나메 준코 : 결국 회사 때려치고 나와서 연구소 차렸다.

○ 오필리아 A : 그레이트 마기카의 파트너 로봇. 옥타비아 A보다 훨씬 월등한 성능을 갖고 있으며 파일럿의 기량도 상당히 차이가 있기에 훨씬 도움이 되는 모습을 보여준다. 1기에서 조연 기체 '롯소로보트'를 몰고 다니며 개그만 일삼던 사쿠라 쿄코가 그 전투감각을 인정받아 파일럿으로 발탁된다.
　- 사쿠라 쿄코 : 과자만 주면 뭐든지 조종한다.

※ 이후 TV시리즈 3기 'UFO마법소녀 그렌마기카'가 방영되며, '갓 마기카', '마기 사가', '매직웨폰 마기바리안', 'Z마기카' 등의 번외편이 양산되어 영광을 되살리려고 노력한다. 또한 OVA '마기카이저'와 리메이크판 '진 마기카 ~ 반역! Z편'이 공개되기도 한다.


ps. 믿는 사람 나카자와.